ros编译(ros源码)

ROS编译

ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个开源的机器人操作系统平台。在ROS中，使用C 和Python语言进行开发。ROS提供了用于编写机器人软件的库、工具和约定。ROS源码的编译是安装和使用ROS的第一步。

ROS编译的基本原理

ROS在编译过程中使用catkin构建系统。Catkin是一个基于CMake的构建系统，用于编译ROS模块。Catkin使用catkin工作区（catkin workspace）的概念来管理独立的ROS包。在ROS编译过程中，catkin工作区包含了被编译的ROS包和关联的依赖项。

ROS编译的步骤

以下是ROS源码的编译步骤：

获取ROS源码

在Ubuntu中，可以通过以下命令获取ROS源码：

$ sudo apt install git-core

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/ros/ros_comm.git

安装依赖项

在编译过程中，需要安装一些依赖项。Ubuntu用户可以通过以下命令安装：

$ sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

如果没有安装rosdep，可以使用以下命令安装：

$ sudo apt-get install python-rosdep

$ rosdep init

$ rosdep update

初始化catkin工作区

在catkin工作区中，需要使用catkin_make命令来创建构建系统。在初始化catkin工作区之前，请确保已安装catkin工具：

$ sudo apt-get install ros-melodic-catkin

然后，可以使用以下命令初始化catkin工作区：

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

编译ROS

在catkin工作区中，使用catkin_make命令编译ROS：

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

如果ROS编译成功，将构建catkin工作区并编译所有依赖项。编译时间因ROS包的大小和使用的机器而异。

设置ROS环境

在使用ROS之前，需要设置ROS环境。为此，请打开.bashrc文件并添加以下行：

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

然后，重新载入.bashrc文件：

$ source ~/.bashrc

现在，可以使用roslaunch命令启动ROS节点。

最后的总结

在ROS中，编译源码是使用ROS的第一步。ROS使用catkin构建系统进行编译。可以按照以上步骤编译ROS源码。如果编译成功，将可以使用ROS的库、工具和约定进行机器人应用程序的开发。